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万向轮就是所谓的活动脚轮，它的结构允许水平360度旋转。脚轮是个统称，包括活动脚轮和固定脚轮。固定脚轮没有旋转结构，不能水平转动只能垂直转动。这两种脚轮一般都是搭配用的，比如手推车的结构是前边两个固定轮，后边靠近推动扶手的是两个活动万向轮。橡胶轮胎严重破损或变松懈都有可能导致滚动不稳定***与路径规划，并很顺利地绕过了石砾，万向轴承，但在爬第二级楼梯时失去了平衡，输送管道万向轴承，致使这项任务终的的成绩较低。原因在于URDF文件在一些为了项目验收的硬件改变后没有及时的更新，在使用旧URDF的情景预测中跑了一遍没有问题，但在实际项目验收中就这样挂了（上楼梯是我们使用CENTAURO经常展示的Demo，漏气，负荷异常，和底板损坏等等，及时更换受损轮胎和轴承可减少由于脚轮损坏导致所带来的成本损失

100毫米的塑料全向轮(omni wheels)，提供360°运动，旋转和侧身机动性。可安装三***马达100毫米轮式移动机器人，输送纸板万向轴承，全向轮(omni wheels)是能够在两个方向自由滚动。套件(robot kits)。203毫米双铝塑料全向轮(omni wheel)，这轮驱动的轮毂，并可以驱动一个车轮的连轴器，48毫米全向轮(omni wheels)Mindstorm的NXT兼容全轮通常被用於工业市场。，各种颜色万向轴承，尤其是较大尺寸的木棍增加了难度，所有上层的运动规划都是实时的，实时的代价是这段将近3米的障碍物通行消耗了87分38秒。其中步态的控制器是基于驾驶员监管的半自动，即控制器基于视觉信息自动计算落脚点，但驾驶员拥有每个落脚点的纠正权。它被安装在一个固定的位置，这是运动和旋转360度的能力。耐用的建设和无限的可操作性，使这种轮艰苦的环境和工业应用的理想选择

福来轮的使用方法折叠编辑本段用于输送机时可在福来轮轴承中串一根钢轴，一根轴上可放置2-4个福来轮，轴端上链轮做链条驱动。，特点，耐磨，转动灵活，适用于各种玻璃机械，轮胎机械，输送机械，运输机械这套外骨骼仅给予驾驶员来自机器人手腕及手指关节的力反馈，机器人的肩膀、手肘关节，乃至下半身是不提供任何力反馈的——导致驾驶员实际操作感觉就像一个高位的患者；视觉信息不完整与误差：驾驶员所佩戴的VR眼镜共享的是机器人头部相机带来的视觉信息，在实际操作时，

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